7.2.2 前向防碰撞预警
    在拥挤的城市中驾驶时，追尾是最容易发生的交通事故之一。如图7-7所示，基于目标检测的前向防碰撞预警，就是利用前置的摄像头，识别前方的车辆并结合其他传感器进行综合判断。基于目标检测的前向防碰撞预警，有单目视觉和双目视觉两种。单目视觉采用摄像机的焦距和事先确定的参数来估算车距，而双目视觉测距是利用视差的原理，通过对两幅图像进行计算机分析和处理，确定物体的三维坐标。
    图7-7 前向防碰撞预警